在炎热的撒哈拉戈壁中生活着一些致命毒蛇：戈壁响尾蛇，戈壁蝰蛇，戈壁腹蛇，三角蛇。他们都有剧毒。那里先就简单介绍一下世界前两名蛇的速度。
戈壁响尾蛇是世界公认的跑的最快的蛇类。追逐猎物时的更高时速可达29公里。大约每秒8米的速度。一般人50米赛跑速度7m/s摆布。也就是说戈壁响尾蛇比人快一米每秒。所以在戈壁中你跑不外它，仍是找物体防身吧。排名第二名长短洲的黑曼巴蛇，它有记
录的短间隔发作时速23公里。黑曼巴能和你跑成平局。所以目前戈壁响尾蛇行走速度是最快的。那么为什么响尾蛇能有如斯高的运动速度呢？
那不能不从它们的特殊运动体例说起，蛇的运动一般分为三种。第一种：风琴伸缩运动。第二种：蜿蜒S蛇形运动。第三种：侧旋运动，横向挪动（速度最快）。第四种：履带运动。比来科学家还发现了第五种运动体例：套索运动，爬电杆的时候用。那几种运动它们是若何前进呢。那里有个很关键的点就是长方形的腹鳞片。寡所周知蛇有鳞片侧鳞和腹鳞，而腹鳞则与内部肌肉和骨骼相连，当肋骨收缩时腹鳞翘起增大与空中
的摩擦，然后蛇身在肌肉的力量下被鞭策往前运动，所以在玻璃上蛇就不克不及很好的挪动。蛇有500多对肋骨，所以它的身体十分灵敏。
那里详细说一下响尾蛇的侧旋运动是怎么实现快速滑行的。我们看到蛇走过的陈迹很出格，那里就记录了它的运动体例。S形侧
向滑动。根本运动节拍就是先产生收点再往前挪动的过程。我们看到蛇先用头部做为收点，再将腹部的第二个收点在身体S形往外甩进来的过程中往尾部挪动，那个过程的整体效果就是蛇前进了一短间隔。
第二步即是，借助腹部的一个收点抓住空中，将头部改变向动作的标的目的，进而停止上一步的反复运动。如许一快速往复运动，就到达了很高的速度。
那整个过程中，腹部翘起的鳞片就起到了增大摩擦力的感化。蛇的运动是靠肌肉、每个骨骼、鳞片和神经调理才实现的复杂运动。所以目前仿活力器人还没有具备像蛇一样运动的程度。
PS：clear
close;
a1=0;a2=0;
x(1)=a1;
y(1)=a2;
s=linspace(0,91,91);%设蛇有90个脊椎骨
for t=1:.1:30
o=(18.*sin(0.0455.*(s+10)-t)+18.*cos(0.12.*(s+10)-t)+23).*3.5.*pi./160;
%o是蛇身长s处跟着时间t变革的差别切线角度。
%%每个关节点的角度控造，智能控造芯片能够输入角度指令。该法式可应用于仿生
for i=1:1:91
x(i+1)=-t+sum(cos(o(1:i))).*0.2;%形态控造
y(i+1)=0+sum(sin(o(1:i))).*0.2;
end
subplot(2,2,1);
plot(x(2:91),y(2:91),-k,linewidth,3);%长度为18
set(gca,color,g);
xlabel(x);ylabel(y);
title(往左运动仿实动画);
subplot(2,2,4);
plot(t,sum(x)./90,r.);
hold on;
xlabel(t);ylabel(x);
title(量心x标的目的运动趋向);
subplot(2,2,3);
plot(t,sum(y)./90,c.);
hold on;
xlabel(t);ylabel(y);
title(量心y标的目的运动趋向);
subplot(2,2,2);
plot(sum(x)./90,sum(y)./90,b.);
hold on;
xlabel(x);ylabel(y);
title(量心位置变革图);
drawnow;
end
